長科智能在2023年里，遇到了庫卡機(jī)器人各種類型的故障報(bào)警代碼，有非常熟悉的，一看報(bào)警代碼編號，就知道問題所在，能夠熟練的解決。也遇到過從未見過的報(bào)警代碼，需要反復(fù)檢測，上機(jī)測試才能找到損壞的備件。有遠(yuǎn)程協(xié)助客戶就能解決的小故障，也有需要更換減速機(jī)或伺服電機(jī)才能修好的嚴(yán)重故障，下面列舉一些。

報(bào)警代碼KSS00020：外部急停

建議① 把X11安全回路短接；

建議② 用上級控制系統(tǒng)(如PLC)給安全信號。

報(bào)警代碼KSS00073：短路制動激活

建議：嘗試更換電源或線纜。

報(bào)警代碼KSS00099 讀取/寫入時出錯：SYS-X44_DN-Slave1

建議①：查看24V電源是否接觸不良；

建議②：倍福總線耦合模塊EK1100。

報(bào)警代碼KSS00106：執(zhí)行零點(diǎn)校正

建議①：查看報(bào)警日志確認(rèn)是否有碰撞監(jiān)控報(bào)警，檢查現(xiàn)場是否安全規(guī)范接地；

建議②：現(xiàn)場檢查各軸線纜接頭無松動虛接等情況；

建議③：對調(diào)電機(jī)或者更換電機(jī)，編碼器數(shù)據(jù)線及當(dāng)前軸數(shù)據(jù)采集通道（或RDC板卡），重新EMD零點(diǎn)校準(zhǔn)測試。

報(bào)警代碼KSS00203：全部運(yùn)行開通

原因：使能信號未置位，導(dǎo)致$MOVE_ENABLE變量為FALSE。

建議①：把“$MOVE_ENBALE”對應(yīng)的通道改為1025（[主菜單]→[配置]→[輸入/輸出端]→[外部自動運(yùn)行]→[輸入端]）;

建議②：如果外部自動運(yùn)行時，檢查PLC端信號。

報(bào)警代碼KSS00364 無效的工作模式（？）錯誤源KS

建議：維修或更換主機(jī)主板故障。

報(bào)警代碼KSS00404安全停止

建議：查看X11或X311接口是否松動或是否短接，亦或X11接口是否占用了X311接口。

報(bào)警代碼KSS01133軸A5的最大傳動力矩

建議：修改負(fù)荷數(shù)據(jù)，如質(zhì)量、重心、轉(zhuǎn)動慣量。

報(bào)警代碼KSS02125組件不屬于類型

建議：將“servegun”選項(xiàng)刪除。

報(bào)警代碼KSS15068安全配置的校驗(yàn)總和不正確

報(bào)警代碼KSS12017未確認(rèn)操作人員防護(hù)裝置

報(bào)警代碼KSS00404安全停止

建議：登錄安全維護(hù)人員權(quán)限，然后在[主菜單]-[配置]-[安全配置]下，做安全配置進(jìn)行消除。

報(bào)警代碼KSS13025 移動 6D 鼠標(biāo)-至鼠標(biāo)的零位，重新按確認(rèn)鍵。

建議①：重新設(shè)置6D鼠標(biāo)；

建議②：禁用6D鼠標(biāo)。

報(bào)警代碼KSS15002 安全設(shè)備 Resolver Digital Converter(RDC)

建議：重啟機(jī)器人系統(tǒng)，如未能解決問題，則檢測安全門禁系統(tǒng)、通信接口、通信協(xié)議、RDC板、RDC設(shè)備的電源、連接線。

報(bào)警代碼KSS15073驅(qū)動器安全節(jié)點(diǎn)中出錯

建議：庫卡內(nèi)部總線重新插拔一下：KPP與KSP之間的總線、KPP或KSP與CCU之間。

報(bào)警代碼KSS26012 確認(rèn)一般伺服誤差

建議：排查KSP線連接情況。

報(bào)警代碼KSS26158制動器綜合故障（KSP）

建議①：排查CCU小板PMB(電源管理板00-226-429/00-161-121)總線耦合器24V接口X302是否接觸不良或燒壞。

建議②：檢查剎車電路連接。

報(bào)警代碼KSS00069：機(jī)器人驅(qū)動器的機(jī)器名不一致

原因①：配置錯誤：驅(qū)動器的配置文件錯誤、輸入錯誤引起；

原因②：硬件問題：驅(qū)動器硬件故障、連接問題或其他硬件問題引起。

報(bào)警代碼KSS00099機(jī)器人與控制柜連接中斷

原因①：電纜松動；

原因②：通信故障；

原因③：控制器故障等。

報(bào)警代碼KSS12005 鎮(zhèn)流器電阻溫度傳感器:導(dǎo)線斷線

原因①：傳感器線纜老化；

原因②：接口松動或接觸不良；

原因③：溫度傳感器故障。

報(bào)警代碼KSS13103 充電電池或電池保險(xiǎn)絲損壞-無法緩存

原因：這種情況一般是機(jī)器人首次開機(jī)時出現(xiàn)的，機(jī)器人出廠時沒有將蓄電池的插頭插在控制柜內(nèi)的CCU板卡上。

報(bào)警代碼KSS13105電池?fù)p壞-負(fù)載測試失敗

建議：通過輸入命令“$ACCU_STATE”來確認(rèn)電池的詳細(xì)狀態(tài)。

#CHARGE_OK：蓄電池測試結(jié)果良好。

#CHARGE_OK_LOW：蓄電池測試結(jié)果良好，但經(jīng)過許可最長時間的充電之后卻沒有充滿電。

#CHARGE_UNKNOWN：蓄電池正充電，但充電電流尚未足夠下降。蓄電池測試尚未進(jìn)行。

#CHARGE_TEST_NOK：蓄電池測試結(jié)果不好。

#CHARGE_NOK：無法進(jìn)行蓄電池測試。經(jīng)過許可最長時間的充電之后仍然沒有充滿電。

#CHARGE_OFF：沒有充電電流。蓄電池不存在或者已損壞。

還可通過檢查日志目錄進(jìn)行詳細(xì)診斷，日志目錄位于： C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv

更多案例：

KSS00107由于度盤調(diào)節(jié)而緊急停止；

KSS00272未編程設(shè)定機(jī)器人編號；

KSS00276機(jī)器人參數(shù)不等于機(jī)器人類型；

KSS00308卸碼垛模式；

KSS00318對非系統(tǒng)文件不允許標(biāo)記；

KSS00403空轉(zhuǎn)恢復(fù)激勵；

KSS01008控制器冷啟動；

KSS01421分析時出錯；

KSS01422 $MAMES_ACT值無效；

KSS02001期待二進(jìn)制輸出信號；

kss02858確認(rèn)由Feldbus錯誤引起的停止；

KSS03070-無合適的mam文件；

KSS01422 -$MAMES_ACT值無效；

KSS03154由于驅(qū)動器閉鎖而停機(jī)；

KSS03166 控制器的初始冷啟動；

KSS03186驅(qū)動器已卸下；

KSS10051 DeviceNet從機(jī)回路中出錯；

KSS10072 溫度傳感器PCH在允許的范圍之外；

KSS10097 安裝的RAM不足；

KSS11011無法在 20000毫秒內(nèi)建立PLC 和機(jī)器人之間的連接；

KSS12013 外風(fēng)扇轉(zhuǎn)速過低；

KSS12040 不能進(jìn)行機(jī)器人控制器；

KSS12053 已配置的控制柜類型與 EtherCat 配置不匹配；

KSS13012 Ecat堆棧初始化期間出錯；

KSS13016缺少網(wǎng)絡(luò)的接收；

KSS13018 ECat Stack 初始化時出錯；

KSS13048遺失了與時間管理器的同步；

KSS13100 與電源板的聯(lián)系已中斷；

KSS13106 充電電池警告-發(fā)現(xiàn)老化的蓄電池，但電量仍然足夠；

KSS15054 關(guān)閉空間監(jiān)控；

KSS15058 控制器處于故障安全狀態(tài)；

KSS15068 安全配置的校驗(yàn)總和不正確；

KSS15101安全結(jié)點(diǎn)錯誤；

KSS26004 確認(rèn)編碼器故障；

KSS26005 編碼器故障；

KSS26013一般變頻器故障；

KSS26031 六個軸內(nèi)部錯誤；

KSS26045硬件錯誤（Supply）；

KSS26094 確認(rèn)溫度傳感器線纜斷裂；

KSS26095 溫度傳感器線纜斷裂；

KSS26168安全結(jié)點(diǎn)(KSK)中出錯(Servo)；

KSS26209 CF Core WaggonDriver接口不支持；

MHB 2 保養(yǎng)到期；

PMS 16充電電池或電池保險(xiǎn)絲損壞；

PMS 18 電池?fù)p壞-負(fù)載測試失敗；

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